工作中的 Jenny Barry。

　　波士頓動力大家都很熟悉，但該公司員工的工作和生活卻很少有人了解。特別是新冠疫情在美國的蔓延，員工的日常工作和生活不可避免地受到了影響。本文就帶大家看看波士頓動力的員工如何度過自己的一天。

　　本文的主人公是 Jenny Barry，她是馬薩諸塞州沃爾瑟姆市波士頓動力總部的一位資深機(jī)器人專家。Barry 認(rèn)為，自己工作中最有趣的部分是為機(jī)器人與外界的交互編寫算法。她的團(tuán)隊負(fù)責(zé)讓機(jī)器人執(zhí)行一些行為，比如舉起東西或跳上箱子等。

　　Barry 于 2014 年加入波士頓動力公司，之前在另一家機(jī)器人公司擔(dān)任控制工程師。

　　自從小時候讀過美籍猶太人科幻作家 Isaac Asimov 的作品之后，她便對機(jī)器人著了迷。2013 年，Barry 取得了 MIT 的博士學(xué)位，期間致力于復(fù)雜操作問題的規(guī)劃研究。

　　在波士頓動力，Barry 表示自己有機(jī)會研究一些超酷的機(jī)器人，如人形機(jī)器人 Atlas、倉儲機(jī)器人 Handle 和 Stretch。

　　作為一位資深機(jī)器人專家，Barry 及其團(tuán)隊編寫、更新和維護(hù)機(jī)器人運(yùn)動所需的代碼。她編寫的算法基本上是為機(jī)器人執(zhí)行行為提供支持。

　　她表示要通過不斷的迭代過程來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行為。測試代碼可以確保機(jī)器人平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)，并達(dá)到最佳性能，這些對于創(chuàng)建在現(xiàn)實(shí)世界高效發(fā)揮作用的可靠產(chǎn)品和技術(shù)而言至關(guān)重要。

　　我們也許會好奇，這位資深機(jī)器人專家到底怎樣度過自己的一天呢？是有趣還是枯燥呢？就讓我們走進(jìn) Barry 的一天?。ㄏ挛囊缘谝蝗朔Q表述）

　　▍早早起床，來杯熱巧克力

　　我不喜歡咖啡和茶，瘋狂迷戀甜食。起床后我會花時間陪伴家人，包括兩歲大的女兒，然后再去查看機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報告以及代碼執(zhí)行情況。

　　每天，我都會與自己團(tuán)隊（負(fù)責(zé) Spot 和 Atlas）以及感知、控制和硬件等其他團(tuán)隊的成員碰面，確保我們在正在進(jìn)行的項目、每周目標(biāo)、公司發(fā)展計劃等方面達(dá)成共識。

　　每周，我會與自己的五人團(tuán)隊碰一次面，以監(jiān)督項目進(jìn)程和解決遇到的任何問題。在碰面交流中，我們會根據(jù)「想要機(jī)器人實(shí)現(xiàn)的行為」來設(shè)定工作優(yōu)先順序。

　　最近，團(tuán)隊每周的優(yōu)先工作是調(diào)整「促使倉儲機(jī)器人 Strech 四處運(yùn)動」的核心算法之一。我們花一周時間強(qiáng)化和改進(jìn)調(diào)試流程，以充分理解機(jī)器人的運(yùn)動。有時由于編碼錯誤或硬件結(jié)構(gòu)問題，機(jī)器人的運(yùn)動與人體運(yùn)動背道而馳。

　　我還啟動了一個簡化和加速模擬中代碼運(yùn)行的項目，這是因?yàn)樵谀M中快速測試機(jī)器人是設(shè)計流程中的主要組成部分，特別是居家工作的時候。

　　在一周的工作中，我們還解決了機(jī)器人因障礙物無法拿起箱子時應(yīng)該采取的行動。除此之外，我們還發(fā)現(xiàn)了系統(tǒng)報告一些識別箱子（identified box）時出現(xiàn)的問題，并討論了不同的解決方案。一般來說，我每周的工作會根據(jù)機(jī)器人的開發(fā)階段而實(shí)時調(diào)整。

　　疫情改變了我及團(tuán)隊的工作方式，但沒有影響工作效率

　　疫情前，我?guī)缀趺刻於家H自操作 Stretch 機(jī)器人。但過去幾個月，我完全「與世隔絕」，情況大大改變了。公司疫情期間的工作流程要求我們調(diào)整機(jī)器人開發(fā)進(jìn)程，而不像以前那樣走進(jìn)實(shí)驗(yàn)室就行了。

　　當(dāng)機(jī)器人不在現(xiàn)場時，我通常全天都要與團(tuán)隊聯(lián)系，以確保一切設(shè)置得當(dāng)。機(jī)器人身上和地面上的攝像頭需要正常運(yùn)行，從而可以拍攝機(jī)器人的運(yùn)動錄像，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程觀察。

　　除了工作外，我的日常生活也發(fā)生了變化。由于居家辦公，我需要遠(yuǎn)程管理自己的團(tuán)隊。我們每天通過 Google Meet、GChat 或郵件溝通，討論機(jī)器人預(yù)期之外的行為或者為它們的新行為作出響應(yīng)。

　　雖然居家辦公時確保一切平穩(wěn)運(yùn)行不是一件容易的事，但我們已經(jīng)找到了適用于團(tuán)隊的解決方案，可以令所有人保持高效并參與其中。

　　▍充分利用間隙時間來創(chuàng)建和審查代碼

　　在會議或其他工作間隙中，我通常會檢查自己和團(tuán)隊構(gòu)建的代碼。這可能包括創(chuàng)建一個更快的模擬構(gòu)建（simulation build）、發(fā)布自己的代碼以供評審，或者創(chuàng)建一個避免將代碼發(fā)送至通電機(jī)器人的過程，因?yàn)檫@會導(dǎo)致機(jī)器人關(guān)閉電源。 我工作中最喜歡的部分：發(fā)現(xiàn)和修復(fù)棘手的代碼差異，這可能包括發(fā)現(xiàn)和修復(fù)代碼中的 bug，這些 bug 可以跟蹤機(jī)器人看到的現(xiàn)實(shí)世界的一切，以及隨時間推移它如何運(yùn)動。當(dāng)一個團(tuán)隊成員完成這樣的任務(wù)時，我們認(rèn)為是一個巨大的勝利。

　　我們創(chuàng)建了一個「bug board」，可以讓團(tuán)隊成員標(biāo)記出他們在測試代碼時遇到的任何 bug。我強(qiáng)調(diào)要整理好這些 bug，并在一周內(nèi)盡可能地去解決。這是一個很好的開始。周會上討論遇到的 bug，并在必要時讓其他人提供解決方案。

　　我還通過查看內(nèi)部發(fā)布和共享的修正代碼來監(jiān)控團(tuán)隊在不同項目上的進(jìn)展。我們的溝通渠道一直是開放的，所以檢查并發(fā)現(xiàn)彼此代碼中的錯誤有助于重新調(diào)整并成功完成手頭的任務(wù)。

　　我們利用「job jar」來填補(bǔ)計劃日程中的時間空白，以保持工作充實(shí)。機(jī)器人的實(shí)際操作對于測試代碼是很有價值的，所以在等待這個機(jī)會的過程中，團(tuán)隊任何成員都可以從「job jar」中找到自己的任務(wù)，以保持工作效率。這也為其他成員提供了一個很好的機(jī)會來審查代碼，并對任何給定的任務(wù)提出意見。

　　▍ 波士頓動力，引領(lǐng)未來的機(jī)器人

　　前段時間，波士頓動力向全世界展示了新型倉儲機(jī)器人 Stretch，每小時搬運(yùn)貨物 800 箱，一次充電可工作 8 小時。我和我的團(tuán)隊協(xié)助提高了 Stretch 的卸貨能力，這是整個 Stretch 團(tuán)隊開發(fā)的一種機(jī)器人行為。

　　我們還負(fù)責(zé)開發(fā)「Stretch 從箱子中抓取 Spot」的能力。

　　即使沒有即將發(fā)布的產(chǎn)品，我們也一直在實(shí)驗(yàn)室里進(jìn)行新的開發(fā)。

　　團(tuán)隊之間的協(xié)作對波士頓動力公司機(jī)器人的發(fā)展至關(guān)重要。我們團(tuán)隊的成功很大程度上依賴于與他人溝通，以及在現(xiàn)場或遠(yuǎn)程高效執(zhí)行工作的能力。

　　這就是我在波士頓動力工作的方方面面，從概念到編碼到故障排除，再到親眼看到機(jī)器人執(zhí)行我們編寫的任務(wù)。我們今天的成就將引領(lǐng)未來的機(jī)器人，幫助人類并最終改善后代的生活。