就在剛剛，本田正式發售了全球首款獲法律許可的L3級自動駕駛的車輛Legend EX，消費者購買后可在日本本土指定路況下，使用L3級自動駕駛功能。

　　這款車僅在日本本土發售，售價為1100萬日元（約合65.97萬元人民幣），限量生產100臺，以租賃形式銷售，租期為3年。

　　當行駛在在高速公路、城市快速路時，剛好又遇上交通擁堵，系統會自動激活L3級自動駕駛功能，并通過聲音、儀表上的文字和提示燈光提醒駕駛員。這一功能開啟后，駕駛員可以完全松開雙手雙腳，眼睛也可以離開道路，通過車內中控屏看視頻或者用手機回條消息。

本田Legend EX

L3級自動駕駛系統可在擁堵情況下使用

　　2018年和2020年，奧迪和奔馳分別宣布自家的旗艦轎車A8和S級搭載了L3級自動駕駛系統。但具備L3級自動駕駛能力的A8至今未在全球任何國家上市，消費者根本買不到。奔馳新款S級在發布時，官方表示需要等待法律監管的許可，才能讓消費者使用L3級功能。

　　因此，本田今天開始銷售的Legend EX，是全球首款消費者可購買（租賃）且可以使用的L3級量產車。

本田日本官網銷售頁面（機器翻譯）

　　最近幾年，各大車企和自動駕駛公司都希望能夠突破L3級自動駕駛技術，在量產車上搭載L3級自動駕駛系統。但是因為接管悖論問題，遲遲沒有公司能夠量產上市。眼下，隨著本田這款車型的上市，意味著量產車終于能夠突破L3級自動駕駛系統的量產難題，推動整個自動駕駛產業向前邁出了關鍵一步。

　　擁堵路況開啟L3 駕駛員可看視頻

　　該車型搭載的自動駕駛系統叫做Honda SENSING Elite，主體功能是一套L2級自動駕駛系統，在特定情況下支持駕駛員松開雙手。

SAE自動駕駛分級標準

　　當車輛處于“松手”駕駛模式，行駛在高速公路/城市快速路時，剛好又遇到交通擁堵，且車輛準確識別到前車與后車后，系統會自動激活L3級自動駕駛功能（Traffic Jam Pilot，簡稱TJP），并通過聲音與儀表盤上的文字，提醒駕駛員。

　　此時，TJP功能完全控制車輛，駕駛員可在車內通過中控大屏觀看視頻，或操作手機。

特定路況可開啟L3級自動駕駛

　　當擁堵緩解，前車提速后，系統會通過聲音與文字提醒駕駛員“接管”車輛。

　　這里注意，此時的接管并不是人工駕駛，而是讓駕駛員注意力回歸，同時雙手放在方向盤上，但車輛其實是L2級系統在工作，即保持在當前車輛智能巡航。

駛出擁堵路段后提醒駕駛員“接管”

　　經過一小段時間后，如果車輛探測到周圍環境允許，車輛又會自動切換到“L2松手”模式，駕駛員可拿開雙手，但注意力需要保持在道路上。

　　從上文也可以看出，本田的這套TJP功能的對條件的要求非常嚴格，既要是高速公路，又要是堵車場景。并且速度不能超過30公里/小時。

　　與奧迪和奔馳此前發布的TJP功能相比，速度要求直接砍了一半。當然，這樣做的好處就是更加安全。即使出了事故，30公里/小時以下的堵車場景，也都是輕微剮蹭。

　　除了上述兩個功能，該車還搭載了全自動變道功能。就是在L2松手功能開啟后，用戶手動按下“全自動變道”按鈕后，如果本車與前車距離較近，車輛就會自動變道超車，并返回到原車道。

全自動變道系統

　　目前大部分自動變道系統都是指令式變道，駕駛員需要打轉向燈，系統才會執行。但本田這套系統在變道時，無需駕駛員進行任何操作，車輛全部自動完成，系統僅僅會發出語音和文字提示，讓駕駛員注意變道時的路況。

　　當然，該車也具備傳統的指令式變道功能。

　　車內搭載有自動駕駛的指示燈，分別在方向盤、中控屏幕上方和手套箱上方。如果當前路段支持L3級自動駕駛，藍色指示燈會亮起。

　　當系統需要駕駛員接管時，指示燈會變為橙色閃爍，并向駕駛員發出警告，安全帶震動提示駕駛員接管車輛。駕駛員沒有及時接管，車輛會開啟雙跳燈，并鳴笛提示周圍車輛，同時逐漸減速停車。

　　如果高速公路上有應急車道，車輛會逐漸向左側變道（日本高速路應急車道在最左側），并在應急車道內剎停。車輛停之后，會自動切換至P檔，并將車門解鎖。此外，還會連接到Helpnet緊急呼叫中心。

　　配5個激光雷達+5個毫米波雷達 賣66萬

　　在硬件配置方面，本田Legend EX安裝了5個激光雷達、5個毫米波雷達、2個前視攝像頭和12個超聲波雷達，用于實時監測車外環境。

新車感器配置

　　本田在其官網上說，激光雷達對道路上的汽車、摩托車與非金屬物體之間測距表現非常出色。毫米波雷達可以測量車輛與金屬物體之間的距離。同時，兩個視覺傳感器可以識別物體形狀，分辨行人、車道、路標等。超聲波雷達則可以在短距離內檢測障礙物。

　　這24個車外傳感器可以掌握車輛周圍的情況。

　　在車內，車機屏幕的左側有一枚內置紅外裝置的攝像頭，用于駕駛員監測。可以精準識別駕駛員面部朝向，睜眼、閉眼狀態，頭是否移動等。

　　同時，本田Legend EX也配備了高精定位功能，通過GNSS全球衛星導航系統（例如GPS等）與日本準天頂衛星系統，實現高精定位。

　　車內搭載了3D高精地圖。高精地圖以厘米級的精度，記錄下道路的形狀、寬度、坡度、車道標記和道路標志，同時，道路信息將會不斷更新。

部分高速支持該系統

　　去年獲政府批準 可在日本合法使用

　　目前很多車企都在研發L3級自動駕駛，但L3級自動駕駛所面臨的一個問題是并沒有相對應的政策法規，這也導致很多車企在研發L3級自動駕駛的時候要面臨很多不確定性。

去年11月本田曾獲得日本政府的批準

　　為了促進L3級自動駕駛汽車商業落地，日本國土交通省（Ministry of Land, Infrastructure, Transport and Tourism，MLIT）對《道路車輛法》做了部分修訂，L3級自動駕駛系統被添加到符合安全標準的機動車輛設備清單中。

　　《道路車輛法》中顯示，車輛必須要有監視駕駛員的功能，采取網絡安全措施，防止出現網絡安全問題。

　　只有當所有的條件都符合要求的時候，車輛才能夠開啟L3級自動駕駛，而車輛在運行L3級自動駕駛的時候，車輛不能做出危及到駕駛員和其他車輛的的行為；當道路情況不好的時候，設備必須警告駕駛員將控制權轉交給駕駛員，在這一過程中車輛仍然保持安全駕駛，如果不能完成交接，車輛必須安全停車。

　　另外，車輛上的記錄設別必須能夠完整記錄車輛在6個月內的運行情況，包括L3級自動駕駛的開啟和關閉時間、車輛提醒駕駛員接管的時間以及駕駛員未響應接管的時間。車輛尾部還需要貼上自動駕駛汽車的標簽。

　　而據公開報道，新《道路車輛法》已經于去年4月1日開始生效了。

　　本田汽車則是在去年11月11日，獲得了日本政府L3級自動駕駛系統安全認證，當時本田就宣布將會在2021年3月31日前銷售L3級自動駕駛汽車，今日，本田也履行了自己的承諾，推出了L3級自動駕駛汽車。

　　L3不再是期貨 全球首款可體驗車型

　　在SAE自動駕駛分級標準出現了之后，很多車企都曾參與研究L3級自動駕駛汽車，而奧迪更是全球首個推出了L3級自動駕駛汽車的車企。

　　2017年夏天，第四代奧迪A8正式發布，官方表示這臺車的硬件支持L3級自動駕駛，后續會陸續向民眾開放L3級自動駕駛系統。

第四代奧迪A8

　　但直到現在，不管是中國、美國還是歐洲地區，該功能都未開放。甚至奧迪還在2019年底悄悄取消了L3級自動駕駛項目。

　　多位了解該項目的業內人士則向車東西表示，取消的核心原因則是L3級自動駕駛的“接管”悖論問題無法解決。即L3級系統不能工作時，人類如何接管車輛這一問題不好確定，但L2和L4級自動駕駛技術則不存在這一問題。

　　而奔馳的全新一代S級轎車也曾傳出過要搭載L3級別自動駕駛，而奔馳方面的回應則是，目前監管機構在歐盟、日本和其他兩個其他市場就L3級自動駕駛系統的批準使用還在商討方案中，所以車輛是否能夠使用L3級自動駕駛還要等監管機構的最終方案。

本田日本官網銷售頁面

　　可以看到，雖然奧迪和奔馳都對L3級自動駕駛進行了研發，但是目前消費者還無法從這兩家車企購買到能夠使用L3級自動駕駛的車型。

　　本田的這款L3級自動駕駛汽車的零售價（含消費稅）為1100萬日元（約合人民幣66萬元），首批將會有100輛車供公眾做租賃體驗，也就是說，這款車將會是全球首款可以購買體驗的L3級自動駕駛汽車。