● 遵循CANopen協議的DS301、DS303、DS305標準，
　 符合CiA 410協議描述規范
● 從站配置協議
● 過程數據對象(TPDO與RPDO)和服務數據對象
 　(SDO服務器 /SSDO)
● 緊急報文對象(Emergency )和同步報文對象(Sync)
● 網絡配置對象(LSS從站)
● 支持5Kbps～1Mbps的波特率
● 專利的傾角測量技術，實現真正高精度傾角測量

概述

CANopen傾角傳感器是在輝格科技的專利傾角測量技術的基礎上，增加標準的CANopen總線接口，可與市場上各種PLC、數據采集設備等直接連接，為用戶縮短系統搭建和調試周期，進一步降低工程施工和維護成本。
CANopen傾角傳感器除滿足CiA 410協議規范外，更具有強大的傾角測量能力：
　√ ±0.02%FS線性度
　√ ±0.005°的零點偏置值
　√ 可與陀螺儀模塊配套，實現靜態和動態的角度測量，以及快速的粗調和精確的細調能力
　√ 可與振動模塊配套，實時的高速FFT運算，直接輸出振動頻率和幅度數據，消除振動影響
　√ 可與GPS模塊配合，實現不同安裝位置的數據同步采集以及位置監控
　√ 進一步明確了零點偏置、重復性與遲滯、上電重復性等對測量精度有重要影響的性能指標
　√ 內部增強的高級智能化算法，可大幅度降低橫軸誤差，提升了實際的傾角測量水平，摒棄了傳統的對傾角測量精度的不全面理解
　√ 專利的誤差計算與測試標定方法，大幅度提高實際的傾角測量精度和產品可靠性
　√ 大幅度降低了因安裝過程中的實際傾斜方向與傳感器敏感方向不一致而造成的更大的測量誤差
　√ 內部增加了短路、瞬變電壓、反接入保護等保護措施，適應工業現場使用環境
　√ 用戶可以通過CANOpen接口對傳感器的各種參數進行設置，并查詢傳感器的出廠數據
　√ 經過了世界范圍內特別是歐美地區的各種工業和軍事領域的嚴格考驗的專有的傾角測量技術和生產制造工藝
CANopen傾角傳感器支持CANopen標準協議，其屬于從點協議，可實現點對點，或一點對多點通訊方式，適應于各種干擾性強、實時性要求高、大容量數據傳輸的場所。CANopen傾角傳感器工作模式支持單次查詢發送、連續發送、參數設置三種模式，可直接與各種PLC、數據采集設備等實現即時的連接與通訊。
CANopen傳輸速度為5kbps~1Mbps，能夠在由一根雙絞線電纜組成的單一總線網段上，支持127個節點，最大承載線長為10km，使用中繼器時，最大承載線長可更長。
C13電纜線是根據CANopen規范的特性阻抗為120Ω的專用電纜。該電纜包括100%的專有鋁箔屏蔽和65%的鍍錫銅編織網屏蔽，具有最大的屏蔽效果。它能夠承載UL NEC型PLTC列表上的信號，擁有最大的安裝靈活性。
同時為滿足實際的現場調試和顯示需要，輝格科技推出專用的帶CANopen接口的LED顯示器，可直接通過顯示器對傾角傳感器進行參數設置、報警點設置以及角度數據顯示等功能。


應用

- 工廠自動化　　　　　　　　- 儀器儀表　　　　　　　- 農業　　　　　　　　　- 工程等機械
- 工業網絡　　　　　　　　　- 醫療設備　　　　　　　- 樓宇控制　　　　　　　- 軌道交通


技術參數

表1 技術參數表

量程		±5°	±10°	±15°	±30°	±45°	±60°
綜合絕對精度①(@25 ℃)		±0.01°	±0.015°	±0.02°	±0.04°	±0.06°	±0.08°
綜合絕對精 度分項參數	絕對線性度(LSF,%FS)	±0.06	±0.03	±0.03	±0.03	±0.02	±0.02
	橫軸誤差②	±0.1%FS
	零點偏置③	±0.005°			±0.008°
	重復性	±0.0025°
	遲滯性	±0.0025°
允許安裝對準偏差④		±4.0°	±3.0°	±2.5°	±1.5°	±1.2°	±1.2°
輸入軸非對準度		≤±0.1°
靈敏度溫漂系數		≤100ppm/℃	≤50ppm/℃
零點溫漂系數		≤0.003°/ ℃
零點上電重復性⑤		±0.008°
分辨力		0.0025°
長期穩定性⑥		≤0.02°
測量軸數		單軸、雙軸
溫度傳感器		測量范圍：-50~125℃，精度±1℃
輸出		CANOPEN 協議：DS301、303、305 設備子協議：CIA410
冷啟動預熱時間		60s
響應時間⑦		0.3s(@t90 )
輸出刷新率		5Hz（標準配置），可選10Hz 或20Hz
響應頻率⑧		3Hz @-3dB
輸入電壓		9~36VDC
功耗		平均工作電流≤200mA （25℃&24VDC）
工作溫度		-40~85℃
儲存溫度		-60~100℃
絕緣電阻		100MΩ
平均無故障時間MTBF		≥25000小時/次
抗沖擊		100g@11ms，三軸向（半正弦波）
抗振動		8grms，20～2000Hz
防護等級		IP67
連接器		軍用航空連接器（滿足公制GJB101A-1997）
重量		420g（不含接插件和電纜線）

①　　綜合絕對精度是指在常溫條件下，對傳感器的非線性、重復性、遲滯、零點偏置以及橫軸誤差的平方根值。

②　　零點偏置是指傳感器在沒有角度輸入的情況下(如絕對水平面)，傳感器測量輸出不為零，即為零點偏置。

③　　橫軸誤差是指當傳感器在垂直于其靈敏軸方向施加一定的加速度或者傾斜一定的角度時所產生的誤差。如對于測量范圍為±10°的單軸（假定X方向為傾角測量方向）傾角傳感器，在空間垂直于X方向發生13°的傾斜時（此時實際被測量的傾斜角度保持不變，如為+8.505°），傳感器的輸出信號會因為這個13°的傾斜而產生額外誤差，這個誤差我們稱為橫軸誤差。SST300的橫軸誤差為0.1%,因此，產生的額外誤差為0.1%×13°=0.013°，而傳感器實際輸出的角度應為8.518°(=8.505°+0.013°)。在SST300系列中，該誤差已經包含于綜合絕對精度指標內。

④　　允許安裝對準偏差是指傳感器在實際安裝過程中，允許傳感器的安裝偏差。一般地，SST300傳感器在安裝時要求傾斜方向與傳感器的指定邊沿保持平行或者垂直，該指標表示可以允許有一定的安裝角度偏差而不影響傳感器的測量精度。

⑤　　零點上電重復性是指傳感器在多次重復通電—斷電—通電下的零點的重復性。

⑥　　長期穩定性是指傳感器在25℃下，經過一年的持續通電測試而統計出的最大和最小輸出值的偏差。

⑦　　響應時間是指傳感器在一個階躍角度變化（如在5ms內從-10°變化到+10°），傳感器的輸出達到標準值的90%時所需要的時間。該指標不同于傳感器的建立時間。

外形尺寸(mm)

接線定義

表2 引腳定義

引腳號	功能
1	電源正
2	電源地
3	--
4	CAN_H
5	CAN_L
6	--
7	--

訂貨信息

例如：需要購買一臺雙軸CANOPEN傾角傳感器，測量范圍±15°，常溫傾角測量精度±0.02°，-20~60℃溫度下的精度±0.02°，輸出CANOPEN接口，10m電纜配插頭，帶振動抑制功能，
　　　應選擇的傳感器型號為：SST302-15-G4-F5 -00-C13-D3（10m）。
　　　另外需要部分選件（見選件表4）：
　　　CANOPEN顯示器——訂貨號SST003-04-19


配件&選件

表3 配件表

項目	訂貨號碼	名稱	功能
功能模塊 （內置）	F1	GPS 模塊	水平定位精度2.5m CEP；2.0m @ SBAS 本地重力加速度自動修正 時間脈沖精度: 30ns RMS 原始數據刷新率：4Hz 速度精度：0.1m/s 接收機類型：GPS L1 頻段，C/A代碼 可選擇更高定位精度模塊
	F3	電子羅盤模塊	采用平面羅盤技術 航向測量范圍：0~360° 航向精度：<±1.0°RMS 自帶硬磁補償電路 可選擇更高精度的平面或者三維電子羅盤模塊產品
	F4	陀螺儀模塊	測量X、Y、Z 軸方向瞬間角度變化量 測量范圍：±100°/s、±250°/s、±400°/s In-run 零點精度：±0.02°/s 非線性：0.1%FS 靈敏度全溫度漂移精度：0.5%@-40~+85℃ 零點溫度漂移精度：±0.5°/s @-40~+85℃ 帶寬：50Hz,噪聲密度：0.02°/s/√Hz 可選擇更高精度模塊
	F5	振動模塊	三軸向振動檢測，頻率響應≤5 kHz 量程可選擇0 g ~±1 g/±5 g/±10 g/±20 g 實時采樣率：20.48 kSPS 可編程濾波器，11 個設定值 FFT, 512-point，real valued，全三軸 （x，y， z） 3 個可選窗:矩形、漢寧Hanning、 flat top 可編程FFT 均值：最大255 存儲: 14 FFT 記錄，全三軸（x，y， z） 可編程報警，6 個頻譜段
溫度補償	D1	溫度補償	0~60℃溫度補償范圍，溫漂精度±0.01°@≤±30°量程
	D2	溫度補償	0~60℃溫度補償范圍，溫漂精度±0.01°@＞±30°量程
	D3	溫度補償	-20~60℃溫度補償范圍，溫漂精度±0.02°@≤±30°量程
	D4	溫度補償	-20~60℃溫度補償范圍，溫漂精度±0.02°@＞±30°量程
	D5	溫度補償	-30~60℃溫度補償范圍，溫漂精度±0.03°@≤±30°量程
	D6	溫度補償	-30~60℃溫度補償范圍，溫漂精度±0.03°@＞±30°量程
	D7	溫度補償	-40~65℃溫度補償范圍，溫漂精度±0.05°@≤±30°量程
	D8	溫度補償	-40~65℃溫度補償范圍，溫漂精度±0.05°@＞±30°量程
	D9	溫度補償	-40~85℃溫度補償范圍，溫漂精度±0.05°@≤±30°量程
	D10	溫度補償	-40~85℃溫度補償范圍，溫漂精度±0.05°@＞±30°量程

表4 選件表

項目	型號/訂貨號	名稱	功能
顯示器	SST003-04-19	CANopen 接口顯示器	電源：10~35VDC,電流100 mA @24VDC 通訊協議：DIN ISO 11898,CANopen (CiA DS301) 波特率：10~1000kb/s LED：高15mm，量程-99999~999999 顯示范圍- 99999~999999 工作溫度：0~+45℃ 尺寸：96 x 48 x 120 mm